“清华火神队”为何能斩获机器人足球赛世界冠军？

2025世界人形机器人运动会是全球首个以人形机器人为参赛主体的综合性体育盛会，比赛项目众多。其中的5V5足球赛事被认为是技术门槛最高的赛项之一。因为足球比赛机器人需要在无人工干预下实现纯AI自主对抗，参与对抗、配合的机器人数量越多，AI自主决策的难度系数便越高。5V5足球赛需要将10台全尺寸人形机器人置于同一场地，要求它们在完全脱离人工干预的状态下展开实时对抗，挑战难度极大。

图为2025世界人形机器人运动会上机器人在踢足球。新华社记者 魏梦佳 摄

记者看到，机器人球员们激烈比拼，不停寻找方向和目标，迅速变换阵型和方位，踱步向前，带球、踢球。比赛期间，不时有机器人摔倒，然后被人类队友“拖走”到场边进行微调休整，之后重新上场。当身穿红色队服的清华火神队1号队员灵巧地突破对方几名队员防守，扬起一脚将球踢进对方球门，现场立刻沸腾起来，掌声雷动，场边的清华学子——团队成员也激动地拥抱在一起，庆贺来之不易的胜利。

记者从清华大学获悉，由该校自动化系研究员赵明国指导的清华火神队于2004年成立，主要聚焦机器人踢球场景，以推动整机设计、运动控制腿足具身智能及类脑双臂操作等技术的创新发展。2005年，清华火神队首次参加RoboCup机器人世界杯比赛。此后，几乎每年比赛，赵明国都会带队参加，机器人软硬件技术在一次次实战中不断得到迭代发展。

图为2025世界人形机器人运动会上清华火神队队员正在赛前调试机器人。新华社记者 魏梦佳 摄

对于此次人形机器人运动会，清华火神队也做了充分的技术准备。“我们需要利用算法再配合策略，以更好实现机器人在站位、传球和攻防等方面的协同。”清华火神队队长罗长盛说。

面对机器人动作慢、信息处理低效和比赛流畅度不够等难题，团队创新提出，在人工智能的步态学习前增加视觉学习，以实现视觉和行为的“端到端”学习。这样机器人在训练后可以通过判断视觉信号直接决定是射门还是带球。此外，机器人学会了“脚稍微扭向一边”的特殊步态，使得射门效率和准确率大幅提升。这些创新努力，使团队最终在这场5V5足球赛中赢得了胜利。

图为清华火神队使用的加速进化T1机器人佩戴冠军奖牌。新华社发

作为国内最早进行人形机器人探索的高校之一，清华近年来在机器人相关的人才培养、技术研发、成果转化及产业应用方面成果显著。该校开设的“机器人认知与实践”通识课一直是热门课程，吸引了全校20多个院系的学生选修。这门课既能搞懂机器人原理，还能学习组装和编程，激发了一批批学子对机器人的好奇和兴趣。

从课堂到赛场，清华学子把机器人玩成“顶流”。对于此次胜利，赵明国表示，“成绩固然欣喜，但我们更希望继续致力于推动机器人技术的进步，让全世界看到中国机器人的实力。”

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